Modèle de robot multifonction

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doi: 10.1089/Soro. 2013.0003 Soft Robotics Inc. (2016). Pinces robotisées douces. Disponible sur: http://www.softroboticsinc.com/la figure 8A montre la carte de circuit sur robot de SNUMAX. SNUMAX est équipé de trois moteurs à double moteur (Sabertooth 2 × 12, dimension Engineering LLC.) pour six servomoteurs à courant continu (quatre pour les roues et deux pour la déformation de la roue). Les conducteurs de moteur communiquent avec le MCU sur-robot (Arduino due) par la communication série de TTL. L`épaule du manipulateur est attachée à un moteur Dynamixel Pro (Robotis, Inc.). Le Dynamixel Pro est piloté par sa propre carte de contrôle (OpenCM; Robotis, Inc.), et le Conseil est contrôlé par le robot MCU.

Les cinq moteurs linéaires ( Actuonix, Inc.) qui actient le manipulateur ont des contrôleurs embarqués. Des signaux de modulation de largeur d`impulsion ont été utilisés pour contrôler les moteurs linéaires. Les signaux ont été générés à partir du MCU sur robot (figure 8C). Pour éviter le bruit de signal et actionner simultanément les cinq actionneurs linéaires, un condensateur céramique 0,2-μF a été inséré entre le MCU et chaque actionneur linéaire. La connaissance des techniques de fabrication de structures et de mécanismes à base de polymères nous a aidés à construire le PVSM.